D. João I para a conquista de Ceuta, rica cidade em que os mouros se apoiavam para a prática da pirataria, que muito dificultava a incipiente navegação portuguesa nos mares do estreito. Começou, assim, em 1415, a jornada africana.

O infante D. Henrique, que fez parte da expedição contra Ceuta, procurou inteirar-se dos mistérios da África, ali se orientando com os mercadores viajados. Regressando, fundou a Escola de Sagres, onde reuniu marujos experimentados e homens de ciência de várias nacionalidades, todos, enfim, quantos lhes pudessem esclarecer sobre a arte da navegação e sobre as possibilidades em terras desconhecidas.

Iniciou-se, então, a expansão marítima portuguesa; foram descobertas e ocupadas as ilhas Açorianas e as da costa africana. Foi de D. Henrique o plano que, seguido com pertinácia, conduziu a monarquia portuguesa a procurar, pelo périplo africano, o acesso às longínquas terras da Ásia, de onde vinham as especiarias, as maiores fontes de enriquecimento comercial. Essa política não resultou de uma necessidade emigratória, escassamente povoado como era o país, por pouco mais de um milhão de habitantes. Era um plano de governo, que visava, a um só tempo, a conquista de riquezas, a expansão da fé e a oportunidade de satisfazer uma nobreza irrequieta e turbulenta. A ocupação das ilhas e as descobertas da costa africana proporcionariam o estabelecimento de senhorios, os transportes de colonos, lutas, guerras, trabalhos e saques.

Pioneiros da navegação em alto mar, orientavam-se pela bússola e determinavam, pelo astrolábio, a sua posição no oceano. Mas, à medida que se distanciavam para o sul, eram forçados a abandonar a estrela polar e a se guiarem pela altura do sol. E dada a contínua variação da declinação, eram os navegantes obrigados a fazer cálculos de correção, bem difíceis para a época.